Los Yao consideran que el perro Panhu es su ancestro. Una figura mítica situada en el centro de los más importantes mitos de este pueblo, que para los propios Yao ha tenido existencia real. La mayoría de los estudiosos modernos están de acuerdo con esta concepción tradicional de la historia, no obstante mientras unos piensan que Panhu vivió en la época del rey Ping de la dinastía Zhou del Oeste (siglo VIII a.C.), otros piensan que su existencia es muy posterior, datándola de los primeros años de nuestra era.

Posiblemente pertenezcan al grupo de pueblos denominados Shan Yue (Yue de las montañas) que habitaban al sur del río Yangtzé antes de la unificación de China por el emperador Qinshihuang en el año 221 a.C. Parece que por aquellos años se encontraban en el norte de la provincia de Hunan, aunque no se descarta que hubieran emigrado a esa región desde zonas más cercanas a la costa.

Hacia principios del siglo III, el final de la dinastía Han en China llevó a la división del país en tres reinos independientes. La inestabilidad política en el norte provocó una importante migración de chinos a la cuenca del río Yangtzé. Simultáneamente los regímenes establecidos en el sur, se vieron forzados a expandirse hacia las tierras habitadas por los pueblos no chinos, comenzando un proceso de colonización de tierras indígenas que durará hasta el presente. Algunos de los habitantes indígenas se mezclaran con los chinos recién llegados fundiéndose pronto en la gran marea del pueblo chino. Otros, como los Yao, mantendrán su independencia, viéndose forzados a abandonar las tierras más fértiles, emigrar al sur o a zonas cada vez más abruptas y menos productivas. Es en esos años cuando se intensifican los contactos con los chinos, los antepasados de los Yao, perfectamente diferenciados de otros pueblos, se denominan Moyao en las fuentes de la historia china.

Hacia el siglo VIII ya están localizados al sur de Hunan, y al norte de Guangxi y Guangdong, pues las crónicas de la dinastía Tang les mencionan en estas regiones. Es el resultado de las lentas migraciones de los siglos anteriores. Los contactos con los chinos se intensifican, con ellos llegan a manos de los Yao las primeras herramientas de hierro, lo que supone un progreso en su agricultura y artesanía. Aunque algunas de sus tribus permanecen en el interior de los bosques manteniendo sus existencias tradicionales. Los contactos con los chinos aumentan durante los siglos siguientes. De hecho la dinastía Song les intenta integrar de forma marginal en la administración del estado mediante el establecimiento del sistema de los «Tuguan» entre ellos. Mediante el que sus propios líderes locales les gobiernan en nombre del emperador.

Este sistema trae grandes beneficios para los líderes, que ven su primacía reconocida por el gran emperador, y para los chinos; pero para la gente común supone un retroceso, ya que se ven obligados a realizar labores y servicios para sus «tuguan«, transformándose la solidaridad étnica de los tiempos pasados en una solidaridad de clase que sólo beneficia a los poderosos.

Los sistemas democráticos tradicionales desaparecen por la influencia china. Es por ello que muchas comunidades yao no aceptan el sistema de «Tuguan«, y se alejan de los chinos volviendo a las zonas abruptas, recupera una vida económica más sencilla basada en la agricultura; que en muchos casos mantienen hasta mediados del siglo XX.

Este alejamiento no siempre es pacífico. Se puede decir que la historia de los Yao está plagada de intentos de dominarles por parte de los chinos, contestados por numerosas rebeliones. Entre las más importantes está la del año 1043 en Guiyang (Hunan); la del año 1327 en que afectó a toda la provincia de Guangxi y parte de Hunan. La mayor de las rebeliones tal vez sea la que comenzó en Guangxi en 1371, como respuesta a la «migración a los trópicos» y a la explotación de las maderas tropicales promovida durante la dinastía Ming. Duró más de 100 años.

En el siglo XIX, la corrupción de los funcionarios chinos de la dinastía Qing llevó a numerosas rebeliones, que si bien no fueron tan violentas ni multitudinarias como las de los Miao, muestran que la situación de las minorías se deterioraba por todas las regiones. Por eso mismo. el deterioro de la situación económica de China tras la derrota en la Guerra del Opio, que no tardó en afectar a todos los sectores de la población, supuso un empobrecimiento para los Yao, que se manifestó en numerosas revueltas y rebeliones, estas no cesaron con el establecimiento de la República China, como muestran las revueltas sucedidas en los años 1926, 1929, 1933 y 1934.

Desde la fundación de la República Popular China los Yao han empezado a disfrutar de autonomía en las regiones que habitan. Lo que por una parte les ha llevado a una mejora en sus condiciones de vida, les impide definitivamente alejarse, como han hecho en el pasado, de la gran corriente del pueblo chino. Los elementos distintivos de su cultura y religión sufrieron los furibundos ataques de los Guardias Rojos durante la Revolución Cultural. Desde el final de la misma se ha dado un importante resurgimiento de su cultura y tradiciones, amenazas por la monetarización de la vida moderna y la tentación de convertir su cultura y tradiciones en objeto de intercambio turístico.

Más información, y links a algunos artículos académicos se puede ver (en inglés) en Ethnic-China